超声波的应用越来越广泛，智能跟踪机器人就是超声波技术的一个典型应用，远方的控制器通过超声波向智能跟踪机器人发送一些控制信号，从而控制智能跟踪机器人的行为，并通过接收智能跟踪机器人反馈的超声波实时掌握智能跟踪机器人的运行情况；根据应用场合的不同，有时会出现多个智能跟踪机器人一起应用的情况，这时会出现智能跟踪机器人之间的相互干扰，控制器不能区分不同智能跟踪机器人发射的超声波，可能会造成智能跟踪机器人跟错与其对应的控制器，从而造成对智能跟踪机器人控制的混乱。 为了对不同的智能跟踪机器人加以区分，就需要为不同的智能跟踪机器人设置不同发射频率的超声波，此时，控制器对智能跟踪机器人发射的超声波频率进行检测就成为必要。传统超声波频率的检测方法是通过比较器“过零”检测完成超声波频率的检测；比较器“过零”检测的原理是当超声波的信号幅度大于零时输出高电平，超声波的信号幅度小于零时输出低电平，此时的参考基准信号幅度v_ref的大小为0v。由于在比较器电路的零点附近存在噪声，容易对比较器的信号输出造成影响；为了消除“零点噪声”干扰，采用的办法是提高v_ref的值，设置v_ref等于90mv，这样在90mv以下的噪声就检测不到了。但是， v_ref的提高存在的问题是包络线将影响超声波频率的检测精度，且在通过比较器“过零” 检测获取超声波频率时，并不能排除超声波传播的介质及超声波发射器和超声波接收器之间多普勒效应对超声波频率的影响。